Die heutige Wappensymbolik der Stadt Teltow, den brandenburgischen Adlerschild, zeigt bereits das älteste überlieferte Stadtsiegel an einer Urkunde im Geheimen Staatsarchiv zu Berlin aus dem Jahre 1289. Auch im Brandenburgischen Landeshauptarchiv lässt sich dieses Siegelbild an einer Urkunde der Spandauer Rolandsbrüder vom Jahre 1337 nachweisen.
Über Jahrhunderte blieb dieses Siegelbild dann konstant. Noch im Jahre 1724 erschien der Adlerschild in einem im Brandenburgischen Landeshauptarchiv vorhandenen Lacksiegel. Erstmalig wurde 1791 ein anderes Siegelbild mit einem fliegenden, gekrönten Adler, der rechts ein Schwert und links eine Waage in den Fängen hält, durch Bürgermeister und Ratmänner verwendet, das wahrscheinlich von einem Gerichtssiegel übernommen wurde. Schließlich tauchte 1814 als Siegel- und Wappenbild eine rote Burg mit drei offenen Toren auf, in deren Mitteltor eine goldene Königskrone schwebte. Aufgrund der Bemühungen des Bürgermeisters Paleske und der Beratung durch den Berliner Heraldiker A. M. Hildebrandt besann sich die Stadt Teltow auf das alte Stadtsiegel mit dem brandenburgischen Adlerschild Wappen Teltow und nahm dieses 1912 als neues Stadtwappen an. Damals erhob sich über dem Wappen noch eine dreitürmige Mauerkrone, die jedoch als Relikt der heraldischen Verfallszeit des 19. Jahrhunderts im Jahre 1994 abgeschafft wurde.
Die derzeitige Form des Wappens der Stadt Teltow wird wie folgt beschrieben: In Rot zwischen zwei silbernen Eichenzweigen mit je zwei Blättern und fünf Früchten und überhöht von einem mehrstrahligen silbernen Stern ein silberner Dreiecksschild mit einem goldbewehrten roten Adler.