Die Stadt Teltow bekam am 06. April 1265 von dem askanischen Markgrafen Otto III. die gleichen Rechte wie die Städte Brandenburg, Berlin und Spandau verliehen.
Dies bedeutete gleichzeitig die erste urkundliche Erwähnung der Stadt.
In der Folgezeit entwickelte sich Teltow zu einer ausgesprochenen Ackerbürgerstadt.

Neben bäuerlicher und gärtnerischer Produktion erwarben  die Bürger durch handwerkliche Gewerbe ihren Unterhalt.
1375 fand die Stadt im Landbuch Kaiser Karls IV. als Mediatstadt Erwähnung. Es gab 3 Windmühlen und eine Wassermühle. Zudem war in der Stadt die Kirch-, Ritter-, Quer-, Linden-, Grün-, Gärtner-, Mittel- und Machnowsche Straße vorhanden, ferner die Seegasse, den Markt und die Sandgasse. Etwa 800 Personen lebten in 119 Familien. Die Haupterwerbsquellen waren der Ackerbau, die Viehzucht, das Brauen, die Brennerei und verschiedene Handwerke.
Für eine gewisse Wohlhabenheit spricht aber das Wirken eines „Kalands“, eine seit dem 13. Jahrhundert bestehende Bruderschaft. Der Kalandsgesellschaft gehörten Männer und Frauen an. Sie kamen am ersten Tag des Monats zusammen, hielten gemeinsame Andachten ab und widmeten sich sozialen Aufgaben. Hans von Berne wurde 1438 als Lehnrichter in den Kaland aufgenommen. 1468 kam Teltow unter die Lehensherrschaft der Familie von Schwanebeck.
Zu den bereits vorhandenen Gewerken der Bäcker, Schlächter, Schneider und Schuhmacher entstanden unter Kurfürst Joachim II. die Zünfte der Schmiede, Garnweber, Tischler, Zimmerer, Maurer und Drechsler.

Teltow gehörte zu jener Zeit dem Bischof von Brandenburg. Mit dem Übertritt des Bischofs Matthias von Jagow und des Lehnrichters Joachim von Schwanebeck zum Luthertum endete am 31. Oktober 1539 der Kaland. 1571 ging die Stadtherrschaft nach der Reformation wieder an den Kurfürsten zurück. Zur gleichen Zeit wurde die Stadt der Verwaltung des Domänenamtes Ziesar mit Sitz in der Burg Ziesar unterstellt.
Durch verheerende Stadtbrände in den Jahren 1520, 1573, 1612, 1643, 1672, 1711 und 1801 wurde die Stadt mehrmals fast gänzlich vernichtet.
Die Pest wütete 1566 in Teltow, später forderte die Seuche nochmals in den Jahren 1612, 1626, 1631 und 1638 ihre Opfer.
Plünderungen während des 30jährigen Krieges werden für die Jahre 1631, 1634, 1637 und 1640 überliefert. Als Folge des Krieges war Teltow 1652 entvölkert und zählte nur noch 27 Hufner und 39 Gärtner.
Die Stadt war von Doppelwällen umgeben, die mit Eichen bepflanzt waren. Im Osten wurden die Wälle durch das Berliner Tor und im Westen durch das Machnower Tor (später Potsdamer Tor) durchbrochen. An der Handelsstraße Wittenberg-Saarmund-Berlin-Cöln dienten diese Tore der Kontrolle des Verkehrs und wurden erst 1816 beseitigt.
Nach dem großen Brand von 1711 entdeckten die Teltower Ackerbürger eine Möglichkeit, sich bescheidenen Wohlstand zu schaffen. Es begann der Anbau des „Teltower Rübchens“ in großem Umfang.
Eine Legende berichtet über das Eindringen einer Schweineherde, die einem Amtmann gehörte, in das Rübchenfeld eines Bauern. Daraus entwickelte sich ein so  großer Streit, dass er vor den König gebracht wurde.

Bis 1808 die Stein-Hardenbergschen Reformen eine neue Städteordnung mit sich brachten, wurde die Entwicklung der Stadt Teltow weitestgehend von den Familien von Schwanebeck und von Wilmersdorf bestimmt.
Ein weiterer verheerender Einschnitt in die Entwicklung der Stadt erfolgte am 17. August 1801. In der Ritterstraße brach ein Feuer aus, welches innerhalb von wenigen Stunden den überwiegenden Teil der Häuser vernichtete oder schwer beschädigte. Dennoch konnte am 13. September 1812 die wieder aufgebaute Andreaskirche ihre Einweihung feiern.
Ab dem Jahre 1813 konnten die Teltower Bürger über einen frei gewählten Magistrat ihre Geschicke selbst bestimmen.
1815 wurde Teltow Kreisstadt des neu gebildeten Landkreises Teltow. Dazu wurde 1819 das Landratsamt in der Ritterstraße eingerichtet.
1827 wurde das Stadtgericht zum Königlichen Stadtgericht mit weit reichenden Vollmachten erhoben.
Außerhalb der Stadt entstand 1856 das Gut Seehof. Zwischen 1872 und 1890 wurden am Ufer des Teltower Sees große Villen und ein Kurhaus errichtet. Es entstand zudem eine Badeanstalt.
Zum Bedauern der Teltower Bürger wurde im Jahre 1870 das Landratsamt von Teltow nach Berlin verlegt.
Trotzdem ging der Aufschwung in der Stadt weiter. Sie vergrößerte sich und erhielt moderne Verkehrsanbindungen. 1888 wurde die Dampfstraßenbahn von Groß-Lichterfelde nach Teltow eröffnet.

Die Anbindung der Stadt an die Anhalter Bahn erfolgte im Jahre 1901 mit der Eröffnung des Bahnhofs Teltow.
Im gleichem Jahr wurde das Magdalenenstift, das heutige Diakonissenhaus, an der Lichterfelder Straße gegründet.
Der Teltowkanal wurde sodann in den Jahren 1901 bis 1906 gebaut. Damit erhielt Teltow den Anschluss an die märkischen Wasserstraßen. Die Stadt Teltow ehrte den Landrat Ernst von Stubenrauch durch ein Denkmal und die Ehrenbürgerschaft.
Der Schönower- und der Teltower See sowie der Bäckefließ fielen dem Teltowkanalbau zum Opfer.

Innerhalb der Stadt wurden 1913 ein Denkmal für die Gefallenen Teltower im Zuge der Befreiungskriege 1813 und 1927 ein Ehrehain für 155 Opfer des Ersten Weltkrieges eingeweiht.

Das Industriezeitalter des Ackerbürgerstädtchens begann.
1909 entstand der Teltower Hafen mit Gleisanschluss.
1907 wurde das Schifferkinderheim als Schule und Internat für die Kinder der Binnenschiffer eröffnet.
Außerhalb der Stadt, am Großbeerener Weg, wurde 1911 ein Flugfeld als Versuchsflugplatz angelegt. Es fanden erste Übungsflüge zwischen Teltow und Johannisthal statt.
Bereits während des Teltowkanalbaus siedelte sich 1904 eine Porzellanfabrik in Teltow an. Ihr folgten 1910 die Deutschen Asbestwerke, 1911 die Biomalzfabrik, 1913 die Seifen- und Parfümerie-Fabrik Gustav Lohse, 1920 die Maschinenbau AG Curt von Grueber und 1927 das Bitumus-Kaltasphaltwerk sowie das Bitumus-Kaltasphaltwerk. Bitumus-  Kaltasphaltwerk.

Ein schwerer Neuanfang begann.
Teltow konnte mittlerweile rund 10 000 Einwohner aufweisen. Dazu kamen etwa 3 000 Flüchtlinge und Vertriebene, die sich in der Stadt aufhielten. Die vordringlichste Aufgabe bestand in der Versorgung der Menschen mit Nahrung und Unterkunft. Durch die Befehlshaber der Roten Armee wurden deutsche Kommunisten und Antifaschisten mit der

Auf dem Gebiet der Landwirtschaft wurde neben dem Vorhandensein einer Vielzahl von Einzelerzeugern 1959 die Landwirtschaftliche Produktionsgenossenschaft „Immergrün“ für den Anbau von Obst und Gemüse gegründet.
Mit der Gründung des Instituts für Faserstoff-Forschung im Jahre 1949 wurde eines der ältesten wissenschaftlichen Institute der DDR ins Leben gerufen und Teltow-Seehof wurde Forschungsstandort.
Als am 13. August 1961 die Berliner Mauer errichtet wurde, brachte das für Teltow, als unmittelbar an der Grenze liegenden Stadt, auch einschneidende Veränderungen mit sich -
alleine beispielsweise die Umstellung auf neue Verkehrswege, die nicht mehr durch Westberlin führen konnten.
Durch die Entwicklung von Industrie und Landwirtschaft entstanden der Stadt Probleme hinsichtlich der Beschaffung von Wohnraum. In den Betrieben der Elektroindustrie waren mittlerweile insgesamt 20 000 Menschen beschäftigt, die zum größten Teil Pendler waren.
Der Wohnungsbau nahm in der weiteren Entwicklung der Stadt einen großen Raum ein.

In unmittelbarer Nähe der  inzwischen zu Großbetrieben erwachsenen Industrieansiedlungen wurde ab dem Jahre 1970 ein Wohngebiet mit entsprechenden Nachfolgeeinrichtungen errichtet.
 Daneben bestand die Möglichkeit, auf noch bebaubaren Flächen individuell Eigenheime zu errichten. Als Abschluss eines Wohnungsbauprogramms wurde 1987 der Grundstein für ein Wohngebiet am Ruhlsdorfer Platz gelegt.
Am 9. November 1989 erfolgte die Öffnung der Staatsgrenze der ehemaligen DDR zu Westberlin. Der erste offizielle Grenzübergang wurde in Teltow am Ende der Lichterfelder Allee nach Lichterfelde hergestellt.
Mit dem politischen und Wirtschaftlichen Zusammenbruch der DDR stand die Stadt vor vollkommen neuen Aufgaben für die Schaffung neuer politischer Strukturen und wirtschaftlichen Handelns. Die Schwerpunktbetriebe der Elektronik erwiesen sich als veraltet und nicht marktfähig.
Auf dem Gebiet der ehemaligen Großbetriebe zwischen Potsdamer Straße und Oderstraße wurde zwischen 1991 und 1994 das größte innerstädtische Gewerbegebiet Brandenburgs geschaffen. Andere Betriebe verschwanden vom Markt oder wurden unter vollkommen veränderten  Verhältnissen weitergeführt. Allmählich wandelte sich die Infrastruktur der Stadt Teltow wesentlich. Von Vorteil war hierbei insbesondere die Randlage zu Berlin.

Erstmalig mit dem Ende des Krieges wurden Überlegungen zur Erhaltung der Altstadt angestellt. Durch subventionierte Wohnungsbauten konnte die Wohnungsnot beseitigt werden und die Basis für eine Zunahme der Bevölkerungszahl war gegeben.
Im Jahre 1994 wurde dann die Gemeinde Ruhlsdorf durch Bürgerentscheid zum Ortsteil der Stadt Teltow.
Im Jahre 1999 zählte die Stadt Teltow knapp 16 500 Einwohner. Zum Zweck der Entwicklung von Verkehr, Stadtentwicklung und Umweltangelegenheiten wurde die „Lokale Agenda 21“ gegründet. Gleichzeitig erfolgte auch die Gründung des „Fördervereins für das Teltower Rübchen“, der sich bis heute für die Neubelebung des Anbaus und der Vermarktung sowie der Aufklärung der Echtheit dieser beliebten Saisonfrucht einsetzt.
Durch die intensive Förderung vorhandener Vereine und die Gründung neuer Interessengemeinschaften, wie beispielweise des Vereins „Teltow ohne Grenzen“, der sich für die Unterhaltung der Beziehungen zu den Partnerstädten der Stadt einsetzt, wurde das kulturelle und sportliche Leben auf ein hohes Niveau gebracht.
Die Nähe zur Bundeshauptstadt bewirkte, dass namhafte Unternehmen ihren Sitz bzw. Vertretungen in Teltow errichteten.
Auch Einrichtungen des Landes Brandenburg, wie zum Beispiel die AOK, ließen sich in Teltow nieder.
Ein entscheidender Schritt zur engeren Verbindung zwischen der Stadt Teltow und der Hauptstadt Berlin wurde mit der Eröffnung der S-Bahn-Strecke zwischen Teltow und Lichterfelde-Süd im Jahre 2005 getan.